柑橘世紀(jì)紅新品種_柑橘的栽培史有誰(shuí)了解

柑橘世紀(jì)紅新品種，柑橘的栽培史有誰(shuí)領(lǐng)會(huì)？

我們家鄉(xiāng)栽培柑橘很久了，我對(duì)柑橘也比力領(lǐng)會(huì)，我就跟各人一路分享一下柑橘在中國(guó)的栽培汗青吧。

柑橘起源于中國(guó)，中國(guó)也是世界上更先規(guī)?；耘喔涕俚膰?guó)度，中國(guó)栽培柑橘迄今已有四千多年的汗青

公元前21世紀(jì)，夏禹時(shí)代就已經(jīng)有橘、柚（香橙）、枳（酸橙）的栽培，橘、柚在其時(shí)仍是貢品。柑橘屬于蕓香科柑橘屬動(dòng)物，有枳屬、柑橘屬和金柑屬三個(gè)根本屬，如今多種植的是柑橘屬。

在湖南石門，柑橘種植汗青悠久，早在兩千多年前，愛(ài)國(guó)詩(shī)人屈原就寫了《桔頌》名篇。按照研究，柑橘起源于我國(guó)云貴高原，路過(guò)長(zhǎng)江傳下，傳向淮河以南，長(zhǎng)江下流，曲到嶺南地域。顛末我們的持久栽培和定向選擇，柑橘成了如今的大宗生果。

南宋期間，我國(guó)就已經(jīng)呈現(xiàn)了《橘錄》那本柑橘專著，是世界上之一本柑橘專著，其他國(guó)度幾都有引用里面的文章。

在栽培手藝上，中國(guó)不斷比力完美，擁有很成熟的栽培 ***

但是柑橘黃龍病缺不斷困擾各人，上個(gè)世紀(jì)80年代，在病理學(xué)家林孔湘的研究下，我國(guó)有了之一批柑橘脫毒苗。

在柑橘育種方面，我國(guó)不斷擁有十分豐碩而優(yōu)良的種量資本，從處所品種到栽培種、野生種，顛末我國(guó)人民的持久馴化，早已適應(yīng)了我國(guó)的天氣

但是上世紀(jì)初期，國(guó)外的布道士們帶走了我國(guó)的許多柑橘資本，培育出了十分優(yōu)良的品種，如華盛頓臍橙、清見(jiàn)、血橙系列等，因?yàn)槟承┰?，中?guó)的柑橘在某種意義上落后了，我們要想栽培那些品種，必需向國(guó)外付出版權(quán)費(fèi)，十分令人痛心。近兩年，國(guó)度十分重視種量資本搜集，我國(guó)的柑橘資本也在一步一步挽回。

我是霞姐，上面是我小我關(guān)于那個(gè)問(wèn)題的領(lǐng)會(huì)，各人有疑問(wèn)或者彌補(bǔ)歡送留言，我們一路交換進(jìn)修。

世紀(jì)紅柑橘不紅什么原因？

1、光照和溫度不敷：優(yōu)良光照前提可促進(jìn)沃柑合成類胡蘿卜素，有助于色素的增加；在果實(shí)成熟期的低溫，還能夠促使葉綠素合成，幫忙果實(shí)上色。

2、水分和糖分不敷：在沃柑的果實(shí)膨大后期至成熟期，要盡量連結(jié)果園中枯燥的土壤，降低沃柑對(duì)氮素的吸收，促使不溶性碳水化合物轉(zhuǎn)為可溶性糖，糖分累積可 *** 色素體向有色體轉(zhuǎn)化，從而促進(jìn)著色。

番茄采摘機(jī)的行情若何？

謝謝邀請(qǐng)。櫻桃番茄關(guān)于那個(gè)問(wèn)題沒(méi)有法子專業(yè)答復(fù)，因?yàn)楸旧聿皇菍儆谀莻€(gè)范疇的，那邊在網(wǎng)上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~

生果和蔬菜既是人類生活中必不成少的食物，也是重要的經(jīng)濟(jì)做物。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017 年全球的生果和蔬菜產(chǎn)量別離達(dá)6.8 億t 和12.6 億t，此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國(guó)蔬菜、生果的種植面積和產(chǎn)量均穩(wěn)居世界首位，但其加工果蔬的比例僅占5％擺布。

在我國(guó)，近年來(lái)農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力出格是青丁壯勞動(dòng)力也敏捷向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移，農(nóng)忙季節(jié)廣闊農(nóng)村起頭呈現(xiàn)勞力荒，農(nóng)村留守白叟、婦女的勞動(dòng)強(qiáng)度大大增加，消費(fèi)效率明顯降低。

果蔬消費(fèi)的快速開(kāi)展和農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力欠缺、勞動(dòng)強(qiáng)渡過(guò)大的矛盾日益閃現(xiàn)，而替代選擇性收成那一復(fù)雜人力勞動(dòng)只要通過(guò)采摘機(jī)器人手藝的深切研究才氣實(shí)現(xiàn)。果蔬采摘機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)，關(guān)于減輕農(nóng)業(yè)從業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度、解放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力和進(jìn)步果蔬的集約化消費(fèi)程度，都具有重要的意義。

番茄，俗稱西紅柿，是中國(guó)人餐桌上的更愛(ài)，也是全球需求量更大的果菜，然其鮮果的非人力收成為最難實(shí)現(xiàn)的功課之一。

番茄采摘機(jī)器人

鮮食番茄及其機(jī)器人采摘

深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄，其機(jī)器人采摘研究較早得到全球研究者的重視，多年來(lái)得到持續(xù)的開(kāi)展，并產(chǎn)生了一系列的功效。

同時(shí)，番茄亦是機(jī)器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要，凡是對(duì)通俗番茄施行單果采摘，而對(duì)櫻桃番茄施行成串采摘。對(duì)目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言，與黃瓜、茄子、蘋果等果蔬比擬，番茄果實(shí)每穗達(dá)3~5 個(gè)，密集生長(zhǎng)，彼此觸碰，且果實(shí)生長(zhǎng)方位差別更為顯著(圖1)，因而對(duì)施行機(jī)器人的智能化采摘提出了更大的挑戰(zhàn)。

圖1 番茄與黃瓜、茄子果實(shí)的生長(zhǎng)姿勢(shì)及散布差別

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目的果實(shí)的識(shí)別

果實(shí)之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴(yán)峻，對(duì)采摘機(jī)器人的視覺(jué) *** 而言，雖然對(duì)成熟番茄果實(shí)能夠通過(guò)顏色不同而輕松分辨，但是因?yàn)槎鄠€(gè)果實(shí)圖像連成一體而難以朋分，以至被完全遮擋，形成對(duì)目的果實(shí)識(shí)別和定位的困難。

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采摘?jiǎng)幼龅氖┬?/p>

番茄成穗生長(zhǎng)，彼此觸碰，形成采摘機(jī)器人對(duì)目的果實(shí)的夾持空間受限，夾持動(dòng)做失敗或把相鄰果實(shí)碰傷；番茄果實(shí)的生長(zhǎng)方位差別極大，每次采摘的姿勢(shì)和感化力關(guān)系都有所變革；果梗較短且梗長(zhǎng)紛歧，形成機(jī)械式刀頭難以順利施行果梗的切割，而扭斷、折斷果梗的力學(xué)感化規(guī)律變革很大，勝利率受限，進(jìn)一步加大采摘的難度。

因而末端施行器成為番茄機(jī)器人收成的研究存眷點(diǎn)，其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無(wú)法滿足機(jī)器人采摘功課的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類末端施行器。

日本的番茄采摘機(jī)器人

植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式，由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標(biāo)的目的栽培，數(shù)個(gè)果實(shí)成串懸掛生長(zhǎng)，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化，同時(shí)采摘功課性能得到包管。

日本早在20 世紀(jì)80 年代初就起頭了番茄采摘機(jī)器人的研究，數(shù)十年來(lái)京都大學(xué)、岡山大學(xué)、島根大學(xué)、神奈川工科大學(xué)、大阪府立大學(xué)等高校以及武豐町設(shè)備消費(fèi)部等均推出了番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)，近藤曲、門田充司等專家引領(lǐng)了番茄采摘機(jī)器人手藝的研究熱潮。

各樣機(jī)多針對(duì)溫室接納電動(dòng)輪式底盤或軌式底盤，少數(shù)對(duì)露地栽培而接納履帶式底盤。對(duì)凡是栽培形式，因?yàn)楣趯拥膹?fù)雜性和果實(shí)散布的隨機(jī)性，其機(jī)械臂從早期的3 自在度開(kāi)展到以6 和7 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂為主；而近藤曲等針對(duì)使番茄果實(shí)倒垂生長(zhǎng)，從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式，應(yīng)用曲角坐標(biāo)機(jī)械臂施行采摘；Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機(jī)械臂與剪叉式起落機(jī)連系，從而擴(kuò)大豎曲標(biāo)的目的的工做空間。

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番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

京都大學(xué)的川村登等較早停止番茄采摘機(jī)器人的開(kāi)發(fā)(圖2)，接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動(dòng)輪式底盤和5 自在度機(jī)械臂， *** 縱固定于底盤的單相機(jī)的挪動(dòng)兩位置檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的定位。該機(jī)器人從整機(jī)構(gòu)造到目的檢測(cè)手藝辦法仍較為簡(jiǎn)單，但已成為初期對(duì)機(jī)器人采摘手藝的重要摸索。

圖2 京都大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人(單元: mm)

神奈川工科大學(xué)的Yoshihiko Takahashi 等針對(duì)老年人或殘疾人的需求，提出了人工 *** 做曲角坐標(biāo)型番茄采摘機(jī)器人(圖3)，通過(guò)屏幕顯示遙控把持機(jī)器人功課。其末端施行器為剪刀式，間接剪斷果梗，果實(shí)落地或落入事先放置的果箱，末端施行器自己無(wú)法實(shí)現(xiàn)果實(shí)的收受接管。該采摘機(jī)器人構(gòu)造功用較簡(jiǎn)單，適用于植株冠層內(nèi)枝葉較稀少規(guī)則、空間較大、果實(shí)具有必然抗沖擊才能的果蔬，但關(guān)于大大都果蔬，則無(wú)法滿足機(jī)器人采摘的要求。復(fù)雜的冠層空間使果實(shí)下落過(guò)程中更容易被碰傷，且下落位置不成預(yù)知，影響果實(shí)的收受接管。

圖3 神奈川工科大學(xué)的人工 *** 做型番茄采摘機(jī)器人

國(guó)際農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究范疇最為權(quán)勢(shì)巨子的學(xué)者、日本Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖4) 接納輪式底盤和7 自在度冗余機(jī)械臂，具有5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)和可以上下、前后挪動(dòng)的2 自在度曲動(dòng)關(guān)節(jié)，使機(jī)械臂的工做空間和姿勢(shì)多樣性可以有效滿足番茄果實(shí)采摘的避障和抵達(dá)要求；別離研發(fā)了兩指和柔性四指末端施行器，均安拆有實(shí)空吸持 *** ，并接納類似的動(dòng)做原理，即起首由吸盤吸持拉動(dòng)果實(shí)將目的果實(shí)從果穗中相鄰果實(shí)之間隔離出來(lái)，再夾持果實(shí)，通過(guò)扭斷或折斷果梗的體例實(shí)現(xiàn)采摘。

圖4 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人

Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對(duì)單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機(jī)器人構(gòu)造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內(nèi)，而果串下垂生長(zhǎng)，枝葉修剪后機(jī)器人可以更容易發(fā)現(xiàn)和抵達(dá)果串。因?yàn)樗嗖勰軌蚺矂?dòng)，采摘機(jī)器人無(wú)須挪動(dòng)底盤。同時(shí)因?yàn)楣麓股L(zhǎng)，亦無(wú)須復(fù)雜的機(jī)械臂構(gòu)造，因而接納曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證末端施行器對(duì)果實(shí)的采摘效果，總勝利率為78％，此中過(guò)成熟果實(shí)會(huì)形成夾持的滑脫而無(wú)法施加彎折，并因?yàn)楣Ｆ痤^木量化而難以順利折斷；因?yàn)槲闯墒旃麑?shí)的離層發(fā)育不充實(shí)，折斷率也遭到影響。

圖5 針對(duì)單架逆生栽培形式的番茄采摘機(jī)器人

愛(ài)知縣知多郡武豐町設(shè)備消費(fèi)部的Shigehiko Hayashi 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖6)，由雙目視覺(jué)停止果實(shí)的識(shí)別與定位，接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤和三菱5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂，其末端施行器通過(guò)一實(shí)空吸盤吸持果實(shí)并向后拉動(dòng)必然間隔，曲流電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩指夾持住果實(shí)后末端施行器翻轉(zhuǎn)必然角度，使盤形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時(shí)，由壓力開(kāi)關(guān)檢測(cè)實(shí)空負(fù)壓，以確定勝利吸持與否，實(shí)空吸盤吸持并拉動(dòng)果實(shí)后移30mm。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)果梗過(guò)短時(shí)，吸盤吸持拉動(dòng)過(guò)程中拉力可能會(huì)超越實(shí)空吸力，從而形成脫落。試驗(yàn)成果表白，單果的采摘周期為41s，此中成熟果實(shí)的識(shí)別耗時(shí)和準(zhǔn)確識(shí)別率別離為7s 和92.5％，此中83.8％能采下，但此中約1/3 遭到損傷。因而，總的勝利采摘率僅為52.5％。

圖6 武豐町設(shè)備消費(fèi)部的番茄采摘機(jī)器人

九州工業(yè)大學(xué)Shinsuke Yasukawa 等開(kāi)發(fā)了簡(jiǎn)易的軌道式番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)(圖7)，包羅商用6 自在度串聯(lián)式機(jī)械臂和末端施行器，并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別。該樣機(jī)尚需停止室內(nèi)與田間的試驗(yàn)驗(yàn)證。

圖7 九州工業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

圖8 東京大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

東京大學(xué)Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動(dòng)輪式全方位底盤、UR5 通用6 關(guān)節(jié)機(jī)械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機(jī)，并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構(gòu)成的番茄采摘機(jī)器人(圖8(a))，可實(shí)現(xiàn)天然光下溫室淺通道內(nèi)的采摘功課，顛末優(yōu)化使每果的識(shí)別采摘周期從85s 下降為23s，但功課中會(huì)呈現(xiàn)夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現(xiàn)象。

該研究組還開(kāi)發(fā)了仿人型雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖8(b))，該機(jī)器人配備了全方位底盤，并在頭部和腕部門別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭，每臂有7 個(gè)自在度，并安拆夾剪一體式末端施行器。該機(jī)器人完成了室內(nèi)懸掛番茄的采摘試驗(yàn)，目前僅能由人發(fā)送死令來(lái)完成采摘，證明了仿人功課的可行性，但識(shí)別定位和功課中均有待完美和改良。

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櫻桃番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人，接納了電動(dòng)4 輪底盤和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機(jī)械臂，但開(kāi)發(fā)了針對(duì)櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器，通過(guò)實(shí)空將櫻桃番茄吸入軟管，并由電磁閥通過(guò)彈簧驅(qū)動(dòng)鉗子合攏夾斷果梗，番茄經(jīng)軟管輸送到果箱中(圖9)。因?yàn)楣麑?shí)由采摘位置通過(guò)軟管輸送跌落入果箱，凡是那類末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實(shí)的采摘，且軟管必需顛末精心設(shè)想，以制止果實(shí)的損傷。安拆于底盤的單相機(jī)，通過(guò)其程度與豎曲挪動(dòng)獲得兩幅圖像，從而實(shí)現(xiàn)目的果實(shí)定位。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)采摘?jiǎng)倮蕿?0％，關(guān)于較短和較粗果梗的果實(shí)，吸入環(huán)節(jié)呈現(xiàn)困難。同時(shí)，該機(jī)器人對(duì)單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果，而關(guān)于有兩個(gè)以上長(zhǎng)梗的多架栽培，因?yàn)闀?huì)呈現(xiàn)果串定位錯(cuò)誤，初期試驗(yàn)勝利率僅23％。

圖9 Naoshi Kondo 開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

大阪府立大學(xué)的Kanae Tanigaki 等認(rèn)為，植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難；為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖10)，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化。

圖10 大阪府立大學(xué)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

①計(jì)算機(jī)；②機(jī)械臂；③3D 視覺(jué)傳感器；④末端施行器；⑤實(shí)空吸塵器；⑥果箱

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番茄果實(shí)的成穗采摘

Naoshi Kondo 認(rèn)為，采摘機(jī)器人手藝未能得到貿(mào)易化應(yīng)用的原因之一，是其單果逐個(gè)采摘的功課效率低于人工功課?，F(xiàn)有的番茄采摘機(jī)器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對(duì)越來(lái)越多成串采摘的需要，設(shè)想了由尺度SCARA 機(jī)械臂設(shè)置裝備擺設(shè)成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時(shí)，上下兩指同時(shí)合攏，當(dāng)兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，氣缸驅(qū)動(dòng)的上下兩指并攏夾住并割斷果穗，然后推板接觸果穗，以避免果穗在運(yùn)輸過(guò)程中的顫動(dòng)。試驗(yàn)表白末端施行器的采摘?jiǎng)倮蕛H為50％，原因是末端施行器難以不變進(jìn)入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產(chǎn)生足夠夾持力和果實(shí)掉落。成穗采摘體例無(wú)法適應(yīng)統(tǒng)一果穗上番茄成熟期的差別，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場(chǎng)需求。

圖11 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄成串采摘機(jī)器人

島根大學(xué)和大阪府立大學(xué)的藤浦建史等提出并開(kāi)發(fā)了櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖12)，也接納4 驅(qū)電動(dòng)輪式底盤，設(shè)置裝備擺設(shè)4 自在度曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺(jué)傳感器，初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例，后改為通過(guò)吸持{擺動(dòng)剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區(qū)農(nóng)家溫室的試驗(yàn)表白，135 粒果實(shí)的收成勝利率為85％，此中花萼未受損率為92％，完成22粒果實(shí)收成的總時(shí)間為252s。而在校內(nèi)栽培設(shè)備內(nèi)停止的試驗(yàn)中，129 粒果實(shí)的收成勝利率為81％，此中花萼未受損率到達(dá)了98％。

圖12 藤浦建史等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄成穗采摘機(jī)器人

其他國(guó)度和地域的番茄采摘機(jī)器人

美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)Peter P. Ling 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人，接納了液壓底盤和商用的安川 6 自在度機(jī)械臂，開(kāi)發(fā)了設(shè)置裝備擺設(shè)掌心相機(jī)的柔性四指末端施行器(圖13)，通過(guò)實(shí)空吸盤吸持將目的果實(shí)拉離果束，進(jìn)而由四指包絡(luò)和拉斷果梗完成采摘。但未見(jiàn)進(jìn)一步整機(jī)開(kāi)發(fā)和試驗(yàn)的報(bào)導(dǎo)。

圖13 俄亥俄州立大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)Chiu 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖14)，將三菱5 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂和剪叉式起落挪動(dòng)底盤相連系，并加拆了電磁鐵驅(qū)動(dòng)的四指欠驅(qū)動(dòng)末端施行器，通過(guò)單CCD 相機(jī)的位置挪動(dòng)對(duì)目的果實(shí)停止識(shí)別和定位，樣機(jī)的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗(yàn)成果采摘?jiǎng)倮蕿?3.3％，采摘中未呈現(xiàn)損傷，次要失敗原因是吸盤不克不及對(duì)番茄果實(shí)完成吸持，以及果梗無(wú)法扭斷。采摘的均勻耗時(shí)達(dá)74.6s。

圖14 中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國(guó) *** 開(kāi)展番茄采摘機(jī)器人研究的時(shí)間較晚，但目前科研力量的投入和功效數(shù)量已走在世界的前列。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)紀(jì)超、李偉等開(kāi)發(fā)的機(jī)型(圖15)，以商用履帶式平底盤為根底，開(kāi)發(fā)了4 自在度關(guān)節(jié)型機(jī)械臂和夾剪一體式兩指氣動(dòng)式末端施行器，并設(shè)置裝備擺設(shè)了固定于底盤的雙目視覺(jué) *** 。試驗(yàn)成果表白，每一果實(shí)采摘均勻耗時(shí)為28s，采摘?jiǎng)倮蕿?6％，此中暗影、亮斑、遮擋對(duì)識(shí)別效果形成影響，且在富強(qiáng)冠層間機(jī)械臂會(huì)剮蹭到莖葉并形成果實(shí)偏移，同時(shí)可能會(huì)呈現(xiàn)末端施行器無(wú)法施行夾持、較粗果梗無(wú)法剪斷或拉拽過(guò)程中果實(shí)掉落。

圖15 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業(yè)大學(xué)王曉楠等針對(duì)吊線栽培番茄開(kāi)發(fā)的采摘機(jī)器人(圖16)，接納軌道式挪動(dòng)起落平臺(tái)，設(shè)置裝備擺設(shè)4自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，并設(shè)想了吸持拉入套筒、氣囊?jiàn)A緊進(jìn)而旋擰別離的末端施行器構(gòu)造，對(duì)單果番茄的一次采摘功課耗時(shí)約24s，并設(shè)置裝備擺設(shè)了線激光視覺(jué) *** ，別離由CCD 相機(jī)和激光豎曲掃描實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別和定位。試驗(yàn)成果表白，在強(qiáng)光和弱光下的勝利率別離達(dá)83.9％和79.4％。

圖16 國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機(jī)器人

上海交通大學(xué)趙源深等為進(jìn)步功課效率，開(kāi)發(fā)了雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖17)， *** 縱溫室內(nèi)的加熱管做為底盤行進(jìn)軌道，安拆了2 只3 自在度PRR 式機(jī)械臂，并別離開(kāi)發(fā)了帶傳動(dòng)滾刀式末端施行器和吸盤筒式末端施行器， *** 縱雙目立體視覺(jué) *** 實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別與定位。

圖17 上海交通大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

此外，江蘇大學(xué)、浙江大學(xué)、東北農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國(guó)計(jì)量學(xué)院等單元也在番茄果實(shí)的識(shí)別定位、機(jī)械臂設(shè)想和闡發(fā)以至與識(shí)別 *** 配套的夜間照明 *** 設(shè)想等方面開(kāi)展了諸多研究。

本文摘編自劉繼展，李智國(guó)，李萍萍著《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》第1章，內(nèi)容略有刪減改動(dòng)。

《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》

做者：劉繼展，李智國(guó)，李萍萍

責(zé)任編纂：惠雪，曾佳佳

北京：科學(xué)出書社，2018.2

*** BN：978-7-03-056435-1

在我國(guó)農(nóng)業(yè)快速步入全面機(jī)械化的布景下，果蔬消費(fèi)功課的機(jī)械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達(dá) 40％的勞動(dòng)力，采摘機(jī)器人手藝研究具有重要的科學(xué)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義?！斗巡烧獧C(jī)器人快速無(wú)損功課研究》論述全球采摘機(jī)器人研究的停頓與歷程，并針對(duì)困擾機(jī)器人采摘功課中果實(shí)損傷與功課效率的關(guān)鍵矛盾，提出機(jī)器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無(wú)損收成問(wèn)題，進(jìn)而通過(guò)力學(xué)特征與互做規(guī)律、建模擬實(shí)、設(shè)想辦法、樣機(jī)開(kāi)發(fā)、控造優(yōu)化的有機(jī)連系， *** 開(kāi)展番茄果實(shí)宏微本構(gòu)特征、無(wú)損采摘機(jī)器人 *** 開(kāi)發(fā)、黏彈對(duì)象的夾持碰碰規(guī)律、快速柔順夾持建模擬實(shí)、實(shí)空吸持拉動(dòng)的植株-果實(shí)響應(yīng)、動(dòng)物體激光切割、快速無(wú)損采摘控造優(yōu)化等研究，有力地鞭策機(jī)器人采摘手藝的前進(jìn)。

你覺(jué)得動(dòng)漫里的哪些cp出格甜？

出名官方CP有良多也很甜，忘羨、月紅、新蘭等等。但是也有良多的非官方CP，擁有浩瀚跟隨者，今天就來(lái)跟各人梳理下。

《魔道祖師》——澄渙

說(shuō)實(shí)話，我剛曉得那對(duì)CP的時(shí)候驚呆了！

藍(lán)氏雙璧與云夢(mèng)雙杰本是互不聯(lián)系關(guān)系的人，因?yàn)橐粓?chǎng)進(jìn)修，藍(lán)忘機(jī)便跟魏無(wú)羨走了接觸。然后約好永久在一路的云夢(mèng)雙杰，就剩江澄和狗對(duì)愁眠了。心疼舅舅一秒鐘。

用網(wǎng)友的話來(lái)說(shuō)就是，藍(lán)忘機(jī)拐走了魏無(wú)羨，就要賠舅舅一個(gè)，然后就有了澄渙，你們那是要強(qiáng)行把舅舅掰彎??！

《名偵探柯南》——柯基

說(shuō)起名偵探柯南，官方CP新蘭、服部平次和和葉，園子和京極實(shí)，黑羽快斗和中森青子，可一個(gè)比一個(gè)讓人焦急?？於纺懔盟说臅r(shí)候能用在青子身上，估量也和新蘭一樣撒糖了吧。

然后，粉絲們就看到了柯南與基德之間的相愛(ài)相殺。在劇場(chǎng)版和TV版動(dòng)畫里，基德和柯南有良多的比武。

從之一次的匹敵到后面的伴侶，每次柯南都成心放水，你說(shuō)那設(shè)定誰(shuí)頂?shù)米“?。在柯南面前，帥氣的基德沒(méi)有馬甲，就是一逗比。

沒(méi)法子，就是愛(ài)啊。

《名偵探柯南》——赤井秀一&安室透

那個(gè)其實(shí)我不太領(lǐng)會(huì)，只在劇場(chǎng)版《純黑的噩夢(mèng)》和《零的施行人》里面見(jiàn)到了兩人的零丁出場(chǎng)。刷微博的時(shí)候發(fā)現(xiàn)有好多人都在粉他們兩個(gè)，看了評(píng)論后曉得，兩人之前在統(tǒng)一個(gè)警局訓(xùn)練，淵源頗深。

兩小我的實(shí)力都很強(qiáng)，也很有正氣，透子的情人仍是國(guó)度呢，那對(duì)CP有點(diǎn)懸啊。

《秦時(shí)明月》——赤練&白鳳

身為秦時(shí)迷，必定都曉得赤練的前身是紅蓮公主，戀慕的是二叔衛(wèi)莊。在韓非身后，是衛(wèi)莊一人攬下了流沙，而白鳳離開(kāi)夜幕成為了衛(wèi)莊的手下。

在《空山鳥語(yǔ)》里，白鳳與弄玉之間發(fā)作了一些感情故事，但是為了刺殺姬無(wú)夜，弄玉中毒身亡，委派她參與動(dòng)作的仿佛就是其時(shí)的紅蓮。于是，兩小我之間其實(shí)是有點(diǎn)仇恨的。

在《秦時(shí)明月》第五部《君臨全國(guó)》里的結(jié)尾部門，赤練被逃殺，是白鳳出手救了她，并且還扭轉(zhuǎn)跳躍轉(zhuǎn)圈圈，而且還很中二的說(shuō)出“那個(gè)女人只要我能碰”那種讓人誤會(huì)的話。

一個(gè)是御姐，一個(gè)是呆萌小弟，怎么看兩小我都蠻搭配的，就讓衛(wèi)莊和蓋聶一路，赤練和白鳳一路吧。但是有人不依。

《秦時(shí)明月》——白鳳&墨鴉

白鳳和墨鴉同屬于姬無(wú)夜的夜幕組織，是姬無(wú)夜的殺手，幫忙他根除異己。在《天行九歌》里，白鳳與墨鴉年紀(jì)還小，尤其是白鳳，心地仁慈，看不慣殺手的所做所為。

墨鴉在阿誰(shuí)時(shí)候既是他的伴侶，又是他的人生導(dǎo)師，為他指點(diǎn)迷津，幫他認(rèn)識(shí)那個(gè)殘酷的世界，弱肉強(qiáng)食，幫忙他一步步生長(zhǎng)。

一黑一白，一鳳一鴉，暗中與光亮并存，最初墨鴉為了救白鳳被殺，實(shí)心為白鳳好。

《那個(gè)包公不太行》——御貓&白菊花

那對(duì)CP各人應(yīng)該都蠻熟悉的，一個(gè)是包拯的左膀展昭，人稱御貓。一個(gè)是悍賊五鼠之一的錦毛鼠白展堂。

聽(tīng)著稱號(hào)，就很有趣，貓捉老鼠嘛，不是冤家不合錯(cuò)誤頭啊。在動(dòng)漫里，兩人都是顏值極高的小鮮肉，一個(gè)伶俐有思維，一個(gè)冒失小逗比，幾乎就是絕配啊。

在腐女的眼里，兩個(gè)帥哥搭配那就是實(shí)愛(ài)。不承受辯駁，謝謝！

《 *** 高手》——葉修&喻文州

一個(gè)手速兩百，一個(gè)手殘，一個(gè)嘲諷對(duì)方“玩戰(zhàn)術(shù)的人心都臟”，一個(gè)一眼就看出是昔日榮耀“嘗鼎一”。一個(gè)半斤一個(gè)八兩，其實(shí)是想欠亨兩人互相懟有啥用。

不能不說(shuō)，兩人游戲玩的都十分很好，一個(gè)是多屆冠軍，一個(gè)是職業(yè)戰(zhàn)隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)，也是榮耀無(wú)限，實(shí)力八兩半斤。

總覺(jué)得夜雨聲煩黃少天夾在他們中間，就像是一家三口，有同感的請(qǐng)下方留言，握個(gè)手。

平頭果是什么？

是臍橙。

臍橙（學(xué)名：Citrus sinensis O *** . var. brasliliensis Tanaka）是蕓香科，柑橘屬動(dòng)物甜橙的一類栽培品種，臍橙最早的品種華盛頓臍橙是1870年由巴西的有核塞來(lái)他甜橙的枝變而來(lái)，20世紀(jì)初，臍橙通過(guò)數(shù)次引種栽培傳入中國(guó)。

臍橙為喬木，枝少刺或近于無(wú)刺，葉片卵形或卵狀卵形，斑白色，很少后背帶淡紫紅色，果圓球形，扁圓形或卵形，橙黃至橙紅色，果頂部有一些發(fā)育不完全的心皮群構(gòu)成的臍，果心實(shí)或半充分，果肉淡黃、橙紅或紫紅色?；ㄆ?-5月，果期10-12月，遲熟品種至次年2-4月。